Bu Sigorta Kaç Amper? FRC 2018 Off-Season

FRC ile ilgili blog yazılarımızı takip ediyorsanız ekip olarak bu yarışmayı ne kadar sevdiğimizi fark etmişsinizdir. Türkiye’de Fikret Yüksel Vakfı tarafından organize edilen First Robotic Competition ya da bilinen adıyla FRC 2018 Off-Season etkinliğiyle yine sahnedeydi.

Ben ve ekibimizden Elif de bu güzel etkinlikte gönüllü olma şansını ve FRC heyecanını sahanın en yakından yaşama fırsatını yakaladık.

Müfettiş Gadget Gadget Vu-Hu

FRC 2018 Off-Season turnuvasında geçtiğimiz yıldan farklı olarak Inspector görevinde bulundum. Benim için hem eğlenceli hem de robotları yakından tanımak için çok iyi bir fırsat oldu. Bu yazıda da hem yaptığım işin ne olduğunu açıklamak hem de edindiğim tecrübelerden yola çıkarak takımlara yönelik bir iki tavsiye vermek istedim.

Inspection yani denetim işi takımların robotlarıyla sahada yarışmalarını sağlamak açısından önem arzeden bir iş. Adından da anlaşılacağı gibi Inspector (denetmenler) takımların pit alanlarını kurmalarından itibaren yarışmadan ayrılana kadar robotlarının her an yarışmaya hazır olduğundan emin olma ve robotların kurallara uyduğunu denetleme görevlerini yerine getiriyor. Yeşil şapkalarından tanıyacağınız denetmenler turnuvanın MC’sinin söylediği gibi takımların iyi geçinmesi gereken kişiler anlamına da geliyor 🙂

Denetmen olmak için bazı koşullara sahip olmanız gerekiyor. Parçaları tanıyabilecek kadar robota hâkim olma, kablolamayı ve varsa pnömatik sistemleri takip edebilecek kadar teknik bilgi sahibi olmanız gerekiyor ama sahip olmanız gereken bir başka özellikse kesinlikle iletişim becerisi.

Takımlar robotlarını 6 haftalık kısa bir süre içinde yapmak zorunda ve bu sürede aslında özel bir denetimden geçmiyorlar. Dolayısıyla oyun kılavuzunda yanlış anladıkları bir noktadan ya da yaptıkları bir ölçüm hatasından dolayı robotlarını birkaç saat içinde değiştirmeleri gerektiğini söylemek zorunda kalabilirsiniz. Bu sebeple oluşabilecek stresi  yönetmek ve takıma neyin doğru olmadığına dair bilgiyi net bir şekilde vermek de görevleriniz arasında olacak.

Yarışmaya katılan 64 takımın tamamının robotlarını göremesem de ciddi sayıda robotu hem görme hem de biraz işi öğrenmek için teftiş etme şansım oldu. Takımların genelinde gördüğüm bazı konuları bu yazıda belirtmek istedim. Böylece bölgesel yarışmaya hazırlanırken işleriniz biraz daha kolay olabilir.

6 Haftalık Dostunuz: FRC Game Manual

Oyun kılavuzu, FRC’ye katılmak isteyen her takımın başucu kaynağı hatta hayatının kitabı olmak zorunda. İnşaa süreci boyunca yapmanız gereken her şeyi ve uymanız gereken kuralları bu kitapta bulacaksanız. Bu sebeple bu kitabı birkaç kez okumadan ve sizin için açıkta kalan noktaları yanıtlamadan işe başlamamanızı tavsiye ederim. Kılavuz İngilizce olarak yayınlanıyor ve bir noktada ortak bir çabayla dilimize de çevriliyor ama bağlayıcı metin İngilizce olduğu için hem de çeviri zaman aldığı için tavsiyem kılavuzu İngilizce olarak takip etmeniz.

Kılavuzu okuyup robotunuzla ilgili uymanız gereken kuralları bir kontrol listesi olarak hazırlayabilirsiniz. Böyle bir liste her aşamada kendi denetiminizi yapmayı sağlayacağından size epey vakit kazandıracaktır. Öte yandan takımınızdan bir kişiyi bu denetmenlik göreviyle de görevlendirebilirsiniz. Takım arkadaşınız robotunuzu çeşitli aşamalarda denetleyebilir ve bulgularını sizle paylaşabilir. Bu sayede siz de yarışmanın ilk gününde beklenmedik sürprizlerle karşılaşmazsınız 🙂

Bu kadar iyi belirlenmiş bir süreciniz olsun ya da dilerseniz kör bellemesine hareket edin, elbette bazı son dakika aksaklıkları her zaman olacak. Benim bu yıl karşılaştığım noktalara değinmem gerekirse:

Robot Ölçüleri

Robotunuzun ölçüleri tüm tasarımı belirleyen ve hata yaptığınızda değiştirmesi en zor olan şeylerden birisi. O yüzden bu kriteri mutlaka dikkate almanız gerekiyor. Benim görebildiğim kadarıyla bu yıl birden fazla takım başlangıç yüksekliğinde sorun yaşadı ve hatta bazı takımlar en/boy ölçülerini tutturamadığından birkaç saat içinde ciddi şasi düzeltmeleri yapmak zorunda kaldı. Size tavsiyem atölyenize robotun maksimum ölçülerinin olacağı bir dikdörtgen yapmanız ve robotunuzu sürekli bu alanın içine koyarak ölçmeniz olacak. Bizim sahada yaptığımız gibi yere renkli bantlar yapıştırarak bunu kolayca halledebilirsiniz.

Ölçülerle ilgili bir diğer konuysa oyun oynamak için kullandığınız eklerin çerçeveden ne kadar taşabileceğiyle ilgili. Örneğin küpleri yakalamak için kullandığınız parçalar robotunuzdan izin verilen ölçüden daha fazla dışarı taşarsa bu parçaları modifiye etmeniz gerekecek ve bu modifikasyon başarımınızı ciddi ölçüde tehlikeye atabilir. O yüzden tasarımı yaparken ve bunu uygularken ölçülere uyduğunuzdan mutlaka emin olun.

Ölçüler konusuna ağırlığı da dâhil etmek gerekiyor. Robotun azami ağırlığına yaklaşan epey takım vardı ve bir kısmı ağırlık sınırına sadece birkaç gram uzaktı. Bu durum olası bir ani tamir durumunda yeni bir parça eklemeyi epey zorlaştırdığından robotunuzu yaparken ağırlık sınırına çok yakın durmamanızı tavsiye edebilirim.

Tamponlar

Bumperlar, FRC Off-season’da en çok takıldığımız konulardan biri oldu. Tamponlar aslında iki eş deniz makarnasının arkasına destek verilen ahşap malzemeden oluşan hem robotları hem sahayı koruyan önemli parçalar. Bu parçaların yapılması, kaplanması ve turnuvaya hazır hale gelmesi son derece eğlenceli olmakla birlikte, benim gördüğüm kadarıyla en fazla problemin yaşandığı parça oldu.

Destek olan ahşap malzemenin kalınlığı ve yüksekliği ayrıca malzemenin cinsi son derece önemli. Bunun yanı sıra tamponun robota takıldığı noktaların sağlamlığını da lütfen gözardı etmeyin. Tamponların özellikle köşeleri tuttuğundan ve köşede açık nokta kalmadığından emin olmanız lazım.

Son olarak tamponun robotun etrafını tamamen sarmadığı bir tasarımınız varsa tamponun minimum uzunlukta olduğundan emin olmanız gerekecek. Bu da yaptığımız ölçümlerde karşımıza epey sorunlu gelen bir konuydu.

Tamponlarınız yarışma boyunca darbeler alacak ve bu darbeleri soğururken muhtemelen bütünlüklerini de kaybetmeye başlayacaktır. Bu yüzden kolay tamir edilebilecek bir yapı kurmayı ve mümkünse tamponlar için yedek parçalar getirmeyi unutmayın!

Güvenlik

Bu alanda aslında çok fazla problemle karşılaşmadık. Robotunuzun çevreye, diğer robotlara, sahaya ve elbette insanlara zarar verebilecek keskin parçalara sahip olmaması ve aynı zamanda diğer insanların deneyimlerini bozacak ses, koku ve ışık yaymaması gerekiyor. Duyarlı profesyonellik anlamında her zaman örnek olan takımlarımızın bu hususa özellikle dikkat etmesi beni çok mutlu etti. Bununla birlikte konu güvenlik uyarınca bir noktanın altını çizmek isterim. İster yarışmada olun isterseniz robotu teftişe getirin ama robota dokunacağınız, kaldıracağınız ya da yerini değiştireceğiniz her anda lütfen koruyucu eldiven kullanmayı unutmayın. FRC, bir yandan rekabet ederken bir yandan da sürekli eğlendiğimiz bu ortam ve bu deneyimin kimse için bozulmasını istemeyiz o yüzden lütfen güvenlik kurallarına uyun!

Elektronikler

Bir FRC Alumni’si olmadığım için robot elektroniğinden diğer denetçi arkadaşlar kadar anlamadığımı itiraf etmeliyim fakat bu konuda da edindiğim bir iki noktayı yazmak isterim. Elektronik ile ilgili ilk söyleyeceğim şey pilinizi güvenli bir şekilde konumlandırmanız gerektiği. Bazı robotlarda bataryanın robota sağlam bir şekilde bağlanmadığını hareket halinde yerinden çıkabileceğini dolayısıyla robota ve sahaya zarar verebileceğini gördük. Buna dikkat etmekte fayda var.

Elektronikle ilgili genel olarak robotlarda gördüğüm bir diğer konu kablolama ile ilgili oldu. Burada dikkat edilmesi gereken iki nokta var. İlki kablolama düzeni ve rengiyle ilgili. Çoğu zaman robotlarınız içinde yeterli alanı bulamadığınızın farkındayım ama kablolarınızı ne kadar düzenli tutabilirseniz hem olası tamiratlarda daha rahat eder hem de teftiş sürecini daha hızlı atlatırsınız. Özellikle PDP’ye giren ve çıkan kabloları takip etmek gerektiğinden kablolama karışık olduğunda bizim de işimiz zorlaşıyor.

İkinci konuysa renk kodlarıyla ilgili. Oyun kuralları, hangi renk kabloları nerede kullanabileceğinizi söylüyor bunun dışında farklı bir renkte kablo kullanmamanızı rica ediyoruz.

Bağlantılarla ilgili olarak da CAN Bus kullanmıyor olsanız bile RoboRio ile PDP’nin her koşulda bağlantılı olması gerektiğini unutmayın. Yine RoboRio’nin gücü PDP’de kendisine ayrılan port üzerinden alması gerektiğini unutmayın.

Elektronikle ilgili olarak son söyleyebileceğim şeyse devre kesiciyle ilgili. Evet, sizi anlıyorum devre kesiciyi yarışmada darbe almayacak bir yere koymaya çalışıyorsunuz ve haklısınız ama devre kesiciye herhangi bir olağanüstü durumda erişebilmek gerektiğini de unutmayın. Bu yüzden robotun görünmez köşelerine saklanmış bir devre kesiciniz varsa yerini değiştirteceğimizi şimdiden bilin 🙂

Pnömatik

FRC’de Pnömatik sistemlerin, robotunuzun gücüne güç kattığı kesin fakat basınçlı hava ile çalışma her zaman önlem almayı gerektiren bir alan olduğu için eğer pnömatik kullanıyorsanız incelemenin önemli bir kısmını buna ayırıyoruz. Pnömatik ile ilgili ilk söyleyebileceğim şey, eğer kitten çıkan bağlantı kablolarını/tüplerini kullanmıyorsanız bunların izin verilen değerlere ulaşan parçalardan oluştuğuna emin olmanız gerektiğidir.

Öte yandan bildiğiniz gibi robotun depolayacağı ve çalışırken kullanabileceği basınç kurallarla belirlenmiş durumda. Bu yüzden regülatörünüzü ve basınç düşürme vanasını doğru yerlerde kullanmanız gerekli. Ayrıca çalışma ve depolama basıncınızı gözetlemeniz ve bizim de denetleyebilmemiz için göstergelerin sisteme eklenmesi ve bunların robotun görünür bir yerinde olması gerekiyor. Eğer basınç anahtarını, regülatörü ve basınç düşürme vanasını doğru yerlerde kullandıysanız ve deponuz darbe almayacak güvenli bir noktaya sabitlendiyse ve PCM bağlantınız doğruysa her şey yolunda demektir.

Kontağı Çevirme ve İmzalar

Eğer bu noktaya kadar geldiyseniz ve her şey sorunsuz gittiyse artık son düzlüğe vardınız demektir. Bu aşamada yapılacak olan robotunuzu kontrol istasyonunuza bağlamak ve robotunuza enerji vermek. Uyarı lambanızın yandığını ve görünür olduğunu kontrol ettikten sonra sürücü yazılımınızı kontrol etmek ve son olarak robotunuza acil durdurma işlemi uygulamak olacak. Bu aşamada baktığımız şey ana devre kesici çalıştığında gerçekten tüm elektriğin kesildiğinden emin olmak ve pnömatik kullanıyorsanız tahliye vanasının sistemde yer alan havayı boşalttığından emin olmak.

Bu aşamayla birlikte bize gereken son şey ise hazırladığınız BOM olacak. Bill of Materials, yani robotta kullanılan malzemelerin fiyat listesi robotunuzun toplam değerinin kuralla belirlenmiş değeri aşmadığına, ayrıca parça başı malzemenin de tavan fiyat sınırını aşamadığına emin olmak için kullandığımız evrakınız. Takımların bu belgeyi FRC hazır araç sunmasına rağmen biraz baştan savma doldurduğunu – parçaların toplam fiyatlarının tutmaması, adetle birim fiyatlarının çarpılmayı unutulması gibi – gördüğüm için bu belgenin önemini bir kez daha hatırlatmak isterim.

Tüm bunları bitirdiyseniz denetimden geçmiş ve pratik maçlarına artık hazırsınız demektir. Eğer bir sorunla karşılaştıysanız hiç merak etmeyin, tüm denetçiler sorunu çözmek için size yardımcı olmaya hazır. Denetim sürecinde amacımız herkes için rekabetçi ve güvenilir bir ortam sunmak ve herkesi eğlenceye dâhil etmek.

Yarışmalarda öğrencilerin yaşadıklarını görmek için videomuzu izleyebilirsiniz:

Regional’da görüşmek üzere…